Στο επίπεδο της εσωτερικής έννομης τάξης, δικηγορεί ενώπιον των Ανωτάτων Ακυρωτικών Δικαστηρίων (ΑΕΔ, ΣτΕ και ΕλΣ) με κύριο αντικείμενο τις υποθέσεις που αφορούν στο Συνταγματικό Δίκαιο, στο Διοικητικό Δίκαιο και στο Δημοσιονομικό Δίκαιο
Ειδικότερα:
Στα επίπεδα των Ευρωπαϊκών Δικαστηρίων έχει αντιπαρατεθεί με τους νομικούς εκπροσώπους Κρατών και Κυβερνήσεων, αλλά και με τους νομικούς εκπροσώπους της Ευρωπαϊκής Επιτροπής (Commission).
Μεταξύ των προσφάτων υποθέσεων που έχει χειρισθεί συγκαταλέγονται και προσφυγές κατά της Τουρκίας [1], κατά της Μεγάλης Βρετανίας (Ηνωμένου Βασιλείου), κατά της Αυστρίας, κατά της Ιταλίας, κατά της Ολλανδίας (Κάτω Χωρών)[5], κατά της Αλβανίας, κατά της Ευρωπαϊκής Επιτροπής κτλ.
Ως νομικός της θεωρίας συνέγραψε σημαντικό αριθμό βιβλίων.
Κυριότερα έργα του είναι:
«Σύγχρονα θέματα Διπλωματίας, Διεθνούς Οικονομίας και Διεθνούς Δικαίου» (1982)[8],
«Περί του Συμβουλίου της Επικρατείας» (1985 και 1989),
«Η Εξωτερική Πολιτική κατά το Συνταγματικό Δίκαιο» (1987),
«Οικονομικό Δίκαιο και Νόμισμα» (1987),
«Το Νομισματικό Σύστημα στα πλαίσια του Οικονομικού Δικαίου» (1990),
«Τραπεζικό Δίκαιο» (1994),
«Το Ευρωπαϊκό Δικαστήριο του Στρασβούργου – The European Court in Strasbourg» (στην ελληνική και αγγλική γλώσσα, 2000),
«Μεταδημοκρατία και Κοινοτικό Κεκτημένο» (2003),
«Το Ευρωπαϊκό Σύνταγμα μεταξύ νομικού δόγματος και πολιτικής» (2005)
«Δημόσιο Διεθνές Δίκαιο και Ελληνικό Σύνταγμα –Public International Law and Hellenic Constitution» (στην ελληνική και αγγλική γλώσσα, 2008) , με πρόλογο του Καθηγητή Χάρη Παμπούκη.
«Μακροσύστημα και Ευρωσύστημα – με αναφορά στο Οικονομικό Δίκαιο» (2009) , με πρόλογο του Καθηγητή Νίκου Κοτζιά.
«scripta manent –συμμετοχή στον δημόσιο πολιτικό και νομικό λόγο (2018)»
Με το συγκεκριμένο συγγραφικό του έργο ο Πέτρος Μηλιαράκης επιχειρεί:
Την επέκταση της επιστήμης του Συνταγματικού Δικαίου από το αυστηρό περίγραμμα της οργάνωσης του πολιτεύματος σε επιστημονικό κλάδο που εισέρχεται στο πεδίο των διεθνών σχέσεων και της εξωτερικής πολιτικής, ενώ με πρόταση του Αριστόβουλου Μάνεση, είναι Μέλος της «Ένωσης Ελλήνων Συνταγματολόγων» από το έτος 1983.
Την ένταξη του νομίσματος στο πλαίσιο του Οικονομικού Δικαίου, όπως και την οργάνωση του Ελληνικού Νομισματικού Δικαίου (από το 1854), με αναφορά στο διεθνές και ευρωπαϊκό νομισματικό σύστημα.
Την προσέγγιση ζητημάτων που απασχολούν τη Διεθνή Διπλωματία και το Δημόσιο Διεθνές Δίκαιο (όπως για παράδειγμα είναι: το Δίκαιο της Θάλασσας–υφαλοκρηπίδα, η ΑΟΖ, ο Αφοπλισμός, το Δίκαιο του Διαστηματος, το Δίκαιο της Ειρηνικής Συνύπαρξης κλπ)
Την κωδικοποίηση και ανάλυση των Θεσμών Δικαστικής Προστασίας που αφορούν στο (Ελληνικό) Συμβούλιο της Επικρατείας και στο Ευρωπαϊκό Δικαστήριο του Στρασβούργου.
Την ανάδειξη της δογματικής της επιστήμης του Ενωσιακού (Κοινοτικού) Δικαίου